近日，电气与电子工程师协会举办的2022国际计算机视觉与模式识别会议公布了最佳学生论文等奖项，同济大学、阿里巴巴的研究者斩获唯一最佳学生论文奖。该论文的第一作者为同济大学汽车学院智能汽车研究所、上海自主智能无人系统科学中心2020级硕士研究生陈涵晟，其导师为熊璐教授，论文的通信作者为副导师、同济大学汽车学院助理教授田炜、阿里巴巴王丕超博士。这也是国际计算机视觉与模式识别会议自2001年设立最佳学生论文奖以来，获奖论文的第一作者首次来自中国高校。

　　物体的准确位姿估计一直是自动驾驶领域的难题。该论文针对单目图像中的物体6自由度位姿估计问题，提出了一种通用的概率n点透视（PnP）算法——EPro-PnP（end-to-endprobabilisticPnP）。该算法可作为一个可微分模块插入到深度网络中，输出在SE3流形上的位姿概率密度分布，并通过最小化预测姿态与目标姿态分布之间的KL散度来实现端到端的物体位姿学习。EPro-PnP结合了传统几何视觉与前沿深度学习领域的优势，在LineMOD数据集的6自由度物体位姿估计任务和nuScenes数据集的3D目标检测任务上均提升了位姿估计的精确度，在机器人、自动驾驶等领域有着广泛的应用前景。

　　熊璐教授表示，同济学生此次在国际顶级会议上获得这一重要奖项，是同济大学车辆工程、智能科学与技术等多学科交叉合作成果的体现，也是校企产学研合作的结晶。今后团队将持续推进多学科交叉科学研究，深化产教融合人才培养，努力为我国实现高水平科技自立自强贡献力量。

　　国际计算机视觉与模式识别会议是由电气与电子工程师协会举办的计算机视觉和模式识别领域的顶级会议。今年会议的投稿量达到8161份，经过3个多月的评审工作，最终共有2064篇论文被大会所接收，接收率为25.28%。

作者：吴苡婷 黄艾娇

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